Od ponad sześciu lat Kompania Reprezentacyjna Straży Miejskiej m.st. Warszawy uświetnia swoją obecnością uroczystości państwowe, a nawet międzynarodowe wydarzenia. Powstała w 2004 roku, na wzór Kompanii Reprezentacyjnej Wojska Polskiego.

Umundurowanie na samym początku było podobne do tego, jakie dziś nosi kadra kierownicza, czyli mundur galowy – marynarka ze spodniami i czapka. Z czasem Komendant podjął decyzję o szyciu specjalnych mundurów – takich, jakie mają żołnierze Kompanii Reprezentacyjnej Wojska Polskiego. Zaczęto więc szyć dopasowane, eleganckie mundury. Kompania została wyposażona też w czapki rogatywki, wojskowe buty „opinacze” i czarne rękawiczki. Wszystko po to, by nie różniła się umundurowaniem od Kompani Reprezentacyjnej Wojska Polskiego, obok której niejednokrotnie stawała na uroczystościach. Od tamtej pory - rok 2006 – możemy mówić o profesjonalnej Kompanii Reprezentacyjnej Straży Miejskiej, której istnienie zostało sformalizowane na początku 2008 roku zarządzeniem Komendanta.

Struktura Kompanii jest bardzo prosta: na czele stoi Dowódca i jego Zastępca.

Oczywiście nie obeszłoby się bez Pocztu Sztandarowego i najważniejszego: trzonu formacji, który stanowią Funkcjonariusze. Cała Kompania, włącznie ze sztandarem i dowództwem, liczy obecnie 45 osób.

Selekcji do Kompanii dokonuje się spośród funkcjonariuszy, faworyzując przede wszystkim ochotników oraz byłych żołnierzy wojskowych kompanii reprezentacyjnych.

Chęć wstąpienia do formacji to podstawowe, ale nie jedyne kryterium. Kandydaci muszą spełniać określone wymagania: wzrost około 175 cm, nienaganna prezencja i bardzo dobra kondycja fizyczna, która pozwoli na wytrzymywanie kilkugodzinnych treningów.

Wielokrotne powtarzanie w określonym tempie określonych ruchów przez kilka godzin wymaga stalowych mięśni i świetnej kondycji. Z wielu zgłaszających się osób, wiele się wykrusza. Pozostają najwytrwalsi.

Służba w Kompanii łatwa nie jest – również z uwagi na konieczność doskonałego opanowania musztry. Wszyscy do perfekcji muszą opanować krok defiladowy. Tu nie może być mowy o pomyłce czy nerwowych ruchach.

Kobiety w Kompanii. Ewenement, którym nie mogą się pochwalić inne Kompanie Reprezentacyjne. 12 Pań - na takich samych prawach i z takimi samymi obowiązkami. Taryfy ulgowej dla funkcjonariuszek Straży Miejskiej nie ma.

Treningi odbywają się od maja do października, raz w tygodniu, przez ok. 3 godziny. Próby odbywają się w Jednostce Batalionu Reprezentacyjnego Wojska Polskiego przy ul. Hynka, lub w jednostce samochodowej – naprzeciwko głównej siedziby – przy ul. 29 Listopada. Treningi prowadzi Dowódca Henryk Kulka i jego Zastępca – Tomasz Kowalski, czasem pomagają żołnierze z Kompanii Reprezentacyjnej Wojska Polskiego.

Kompania Reprezentacyjna Straży Miejskiej obecna jest na wielu wydarzeniach ważnych nie tylko dla Warszawiaków, ale i Polaków. Była obecna podczas wizyty Papieża Benedykta XVI,  w trakcie uroczystości na Żoliborzu w związku z rocznicą zamordowania ks. Popiełuszki, w trakcie uroczystej mszy na Placu Piłsudskiego w związku z rocznicą śmierci Jana Pawła II, zawsze jest obecna w czasie obchodów rocznicowych Powstania Warszawskiego.